授業の主題
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本講義では，ロボットの構造，認識・運動システムの概要ならびにロボットの基礎となる，運動学，静力学について学ぶ．
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学修目標（到達目標）
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ロボットの構造やそれを構成する要素を理解する．
ロボット自身や外部環境を認識するシステムの概要を理解する．
ロボットの行動を生成するための方法論の概要を理解する．
ロボットなどのリンク機構に関する運動学を理解する．
ロボットなどのリンク機構に関する静力学を理解する．
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授業概要
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授業は基本演習形式で行う．
1. ロボティクス概要：ロボットの構造と基本システム
2. リンク機構における関節の回転角度と手先の位置姿勢の関係
3. リンク機構における関節にかかるトルクと手先で発生する力の関係
4. 物体の姿勢表現１：回転行列
5. 物体の姿勢表現２：オイラー角，ロール・ピッチ・ヨー角他
6. 同時変換行列
7. リンク機構における関節の回転角速度と手先の併進速度・角加速度の関係
8. まとめを行った後で期末試験
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評価方法と割合
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評価の割合
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授業には、３分の２以上の出席を必要とする。
試験と演習結果により評価する．
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授業時間外の学修に関する指示
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予習に関する指示
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アカンサスポータル上で情報を提供することがあるので，アカンサスポータル上の情報を常にチェックすること．
授業の進捗に応じて課題を出すことがあるので，それに応じて予習・復習を進めること．
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予習に関する教材
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オンデマンド教材以外の指示・課題
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復習に関する指示
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アカンサスポータル上で情報を提供することがあるので，アカンサスポータル上の情報を常にチェックすること．
授業の進捗に応じて課題を出すことがあるので，それに応じて予習・復習を進めること．
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復習に関する教材
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オンデマンド教材（授業内容の一部）
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教科書・参考書
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教科書
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9784274224300
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細田耕著
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オーム社
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2019
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9780262514583
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Tsuneo Yoshikawa
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MIT Press
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2003
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参考書
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9784339041309
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吉川恒夫著
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コロナ社
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1988
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教科書・参考書補足
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実践ロボット制御 : 基礎から動力学まで（細田耕著）オーム社
ロボット制御基礎論(吉川恒夫署)コロナ社
生体とロボットにおける運動制御（伊藤 宏司, 伊藤 正美著）計測自動制御学会編
有本卓「ロボットの力学と制御」（朝倉書店）
ロボティクス ISBN-10: 4888982082（日本機械学会）
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オフィスアワー等（学生からの質問への対応方法等）
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Emailなどで随時対応
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履修条件
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その他履修上の注意事項や学習上の助言
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アカンサスポータル上で情報を提供することがあるので，アカンサスポータル上の情報を常にチェックすること．
授業の進捗に応じて課題を出すことがあるので，それに応じて予習・復習を進めること．
工業力学，機械解析入門の内容を復習しておくことを勧める．
本授業は，ロボット，筋骨格モデルのみならず，一般の機械設計において重要となる機構学の内容を含む．創造デザイン実習などにおける実際の機械設計にもぜひ役立てて欲しい．
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