授業の主題
|
|
|
|
状態空間法の概要を理解する
|
| |
|
|
学修目標（到達目標）
|
|
|
2年Q3Q4に開講した「制御工学Ⅰ」ではシステムを伝達関数により記述し設計・解析する方法について学んだ。本講義では多入力・多出力のシステムに対しても適応可能で，かつシステムの内部状態をも記述可能な状態変数を用いたモデル化の方法と解析法について学習すると共に，実系として倒立振子・台車系を取りあげ、その制御法やシステム設計法について学ぶ。
|
| |
|
|
|
|
|
|
授業概要
|
|
|
|
講義スケジュールを参照のこと
|
| |
|
|
講義スケジュール
|
|
|
| 講義回 | テーマ | 具体的な内容 | 担当教員 |
| 1 | ガイダンスと古典制御の復習
システムのモデル化 | | |
| 2 | ブロック線図及び伝達関数によるシステム標記 |
| |
| 3 | 根軌跡法による安定性推定とシステム設計 |
| |
| 4 | 状態方程式によるシステムの記述 | | |
| 5 | 状態方程式の解き方の概要 | | |
| 6 | 状態方程式の解き方の例示 | | |
| 7 | 状態空間法と伝達関数法 | | |
| 8 | 講義のまとめと定期試験 | | |
|
| |
|
|
評価方法と割合
|
|
評価方法
|
|
|
次項の項目及び割合で総合評価し、次のとおり判定する。
「Ｓ（達成度90％～100％）」、「Ａ（同80％～90％未満）」、
「Ｂ（同70％～80％未満）」、「Ｃ（同60％～70％未満）」を合格とし、
「不可（同60％未満）」を不合格とする。（標準評価方法）
|
| |
|
|
評価の割合
|
|
|
レポート課題: 40%
学期末試験: 60%
|
| |
|
|
|
|
授業時間外の学修に関する指示
|
|
予習に関する指示
|
|
|
|
教科書・配布資料を読んでくること
|
| |
|
予習に関する教材
|
|
オンデマンド教材（授業内容の一部）
|
| |
|
|
復習に関する教材
|
|
オンデマンド教材（授業内容の一部）
|
| |
|
|
教科書・参考書
|
|
教科書
|
|
|
|
|
9784627921412
|
|
森泰親著
|
|
森北出版
|
2013
|
|
|
|
|
参考書
|
|
|
|
|
978-4627917828
|
|
森泰親著
|
|
森北出版
|
2014
|
|
|
|
4274085929
|
|
末松良一著
|
|
オーム社
|
1988
|
|
|
|
|
|
|
オフィスアワー等（学生からの質問への対応方法等）
|
|
|
|
質問やコメントはメールで受け付ける．直接質問したい場合は居室(3A610)に来ること，留守にしていることもあるので事前に訪問希望日時を調整することが望ましい．
|
| |
|
|
履修条件
|
|
|
|
線形代数，制御工学Ⅰを理解していること
|
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|